1引言
目前，隨著汽車(chē)工業(yè)的發(fā)展，能源短缺問(wèn)題日趨嚴(yán)峻。為此，國(guó)家科技部啟動(dòng)了“863電動(dòng)汽車(chē)重大專(zhuān)項(xiàng)”，而開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)（SwitchedReluctanceMotor，簡(jiǎn)稱(chēng)SRM）以其啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大、調(diào)速范圍寬等優(yōu)點(diǎn)被作為未來(lái)電動(dòng)汽車(chē)的理想驅(qū)動(dòng)電機(jī)之一。開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)是一種必須在控制器協(xié)調(diào)控制下才能運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)的電機(jī)，因而控制器性能的好壞直接影響電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)性能。以往控制系統(tǒng)所采用的CPU主要有三種類(lèi)型：一是采用51系列8位單片機(jī)，這種處理器處理速度相對(duì)緩慢，功能簡(jiǎn)單，外圍電路比較復(fù)雜。二是采用196系列16位單片機(jī)，這種處理器處理速度比較快，但由于內(nèi)部外設(shè)模塊不夠豐富，因而外圍電路仍相對(duì)復(fù)雜。三是采用240系列DSP，這種處理器處理速度快，內(nèi)部外設(shè)模塊豐富，但芯片價(jià)格昂貴，所以不能得到較廣泛的應(yīng)用。本文選用Atmel公司出品的Atmega16作為CPU來(lái)控制開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)，大大提高了性?xún)r(jià)比。
2AVR系列單片機(jī)
AVR單片機(jī)是目前最新的單片機(jī)系列之一，具有速度高、片內(nèi)硬件資源豐富等優(yōu)點(diǎn)，可作為真正意義上的單片機(jī)使用。它的最大特點(diǎn)是低功耗和高速度，其掉電方式、閑置方式至工作方式下的耗電約為1μA～2.5μA。該系列單片機(jī)采用現(xiàn)代微處理器流水管線預(yù)取指令技術(shù)，淘汰了機(jī)器周期的概念。它以時(shí)鐘周期為指令執(zhí)行的基本時(shí)間單位，每個(gè)時(shí)鐘周期可執(zhí)行一條指令。時(shí)鐘頻率通常采用4MHz～8MHz，故最短的指令執(zhí)行時(shí)間為250ns～25ns。在12MHz頻率下，指令的吞吐量為12MIPS，這是一般MCS-51單片機(jī)速度的12倍。AVR系列片內(nèi)含有模擬比較器，與輸入捕捉功能配合可進(jìn)行多種模擬控制和轉(zhuǎn)換。它借鑒了某些機(jī)型的高速輸入輸出HSIO和可編程計(jì)數(shù)陣列PCA的概念，實(shí)現(xiàn)了本身的輸入捕捉、輸出比較和脈沖寬度調(diào)制輸出功能，從而成為脈沖信號(hào)測(cè)量、開(kāi)關(guān)量按時(shí)控制及某些直流馬達(dá)調(diào)速的得力工具。在軟件開(kāi)發(fā)方面，AVR單片機(jī)內(nèi)含容量不等的閃速程序存儲(chǔ)器（FlashMemory,簡(jiǎn)稱(chēng)Flash），可反復(fù)擦寫(xiě)至少1000次，極大地方便了產(chǎn)品開(kāi)發(fā)和軟件修改。Flash存儲(chǔ)器中的程序可由PC機(jī)串行下載，亦可在通用寫(xiě)入器上以并行方式寫(xiě)入。
3開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)工作原理
所謂磁阻電機(jī)是指電機(jī)各磁路的磁阻隨轉(zhuǎn)子位置而改變，因而電機(jī)的磁場(chǎng)能量也將隨轉(zhuǎn)子位置的變化而變化，并將磁能變換成機(jī)械能。這種結(jié)構(gòu)與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)相似，開(kāi)關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行亦遵循“磁阻最小原理”，即磁通總是沿著磁阻最小的路徑閉合。而具有一定形狀的鐵心在移動(dòng)到最小磁阻位置時(shí)，必使自己的主軸線與磁場(chǎng)的主軸線重合。圖1為四相開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)結(jié)構(gòu)圖，當(dāng)定子D-D‘極勵(lì)磁時(shí)，所產(chǎn)生的磁力會(huì)力圖使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)子極軸線1-1’與定子極軸線D-D’重合的位置，并使D相勵(lì)磁繞組的電感最大。若以圖1中定、轉(zhuǎn)子所對(duì)的位置作為起始位置，然后依次給D-A-B-C相繞組通電，轉(zhuǎn)子會(huì)逆著勵(lì)磁順序以逆時(shí)針?lè)较蜻B續(xù)旋轉(zhuǎn)；反之，若依次給B-A-D-C相通電，則轉(zhuǎn)子會(huì)沿順時(shí)針?lè)绞睫D(zhuǎn)動(dòng)?？梢?jiàn)，開(kāi)關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向與相繞組的電流方向無(wú)關(guān)，而僅取決于相繞組通電的順序。
4系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求及結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)
對(duì)于額定功率為0.75kW、轉(zhuǎn)速為50～2000r.p.m的8/6極SRM，在低速時(shí)可采用PWM方式來(lái)控制，而在高速時(shí)則應(yīng)采用單脈沖控制。電機(jī)轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)過(guò)15°，位置傳感器PIA和PIB會(huì)發(fā)生變化并產(chǎn)生一次相中斷，之后MSP430依據(jù)外部操作要求（如正傳或反轉(zhuǎn)）及當(dāng)前狀態(tài)來(lái)決定下一次輸出狀態(tài)并送給數(shù)字比較器，當(dāng)與下一次中斷信號(hào)一致時(shí)，它會(huì)向CPU發(fā)送一次中斷，并輸出相信號(hào)給邏輯電路，最后驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。同時(shí)依據(jù)此中斷信號(hào)計(jì)算轉(zhuǎn)速，以作為高速單脈沖工作狀態(tài)的參考點(diǎn)（對(duì)于高速單脈沖，由于在高速時(shí)沒(méi)有足夠時(shí)間精確計(jì)算開(kāi)關(guān)角的大小，因而本設(shè)計(jì)采取每相固定導(dǎo)通30°的控制方式，其實(shí)現(xiàn)方法待后詳述）。
當(dāng)轉(zhuǎn)速給定后，即可采用調(diào)節(jié)電位器輸出模擬量送給Atmega16的A/D模塊。系統(tǒng)中的LED用于顯示轉(zhuǎn)換速等信息，鍵盤(pán)用于設(shè)定各參量（如方向等）。其控制結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。
4.1PWM控制
AVR的T/C1除具有定時(shí)、計(jì)數(shù)、輸入捕捉和輸出比較功能外，還可構(gòu)成兩個(gè)脈沖寬度調(diào)制PWM輸出通道。由于經(jīng)緩沖的PWM輸出可驅(qū)動(dòng)電機(jī)，且其轉(zhuǎn)速正比于OCR1A或OCR1B寄存器的內(nèi)容。因此，可以利用OCR1A輸出PWM波，再將該信號(hào)與各路相輸出信號(hào)相與后輸出，從而實(shí)現(xiàn)控制各路相信號(hào)以及低速調(diào)速之目的。
4.2高速單脈沖控制
采用高速單脈沖控制方式時(shí)，可使關(guān)斷角保持不變，從而使開(kāi)通角在較寬的范圍內(nèi)進(jìn)行調(diào)節(jié)，最終實(shí)現(xiàn)高速高速。由于AVR系列單片機(jī)具有輸入捕捉功能，因此可將PIA或PIB信號(hào)送給ICP腳，然后讓ICP1寄存器首先捕捉脈沖上升沿發(fā)生的時(shí)間，接著再捕捉下一次上升沿發(fā)生的時(shí)間，然后用這段時(shí)間除以相間隔的角度15°就可得到標(biāo)準(zhǔn)單脈沖數(shù)。當(dāng)然，由于中斷處理需要一定的時(shí)間，所以要通過(guò)軟件修正。這樣就可以高精度控制高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的開(kāi)通角和關(guān)斷角，從而實(shí)現(xiàn)高速單脈沖的軟件控制。
5軟件示例
5.1相輸出子程序示例
??；正轉(zhuǎn)相輸出
.defxiin=r16;相輸入信號(hào)寄存器
??；====================
xinoutz:inxiin,pind;將相輸入信號(hào)送給寄存器
andixiin,$03;相與只剩下相信號(hào)
cpixiin,$01;是否da輸出
brbc1,daout;相等，da輸出
cpixiin,$03;是否ab輸出
brbc1,about;相等，ab輸出
cpixiin,$02;是否bc輸出
brbc1,bcout;相等,bc輸出
cpixiin,$00;是否cd輸出
brbc1,cdout;相等,cd輸出
??；====================
；反轉(zhuǎn)相輸出
；====================
xinoutf:inxiin,pind;將相輸入信號(hào)送給寄存器
andixiin,$00;相與只剩下相信號(hào)
cpixiin,$01;是否da輸出
brbc1,daout;相等，da輸出
cpixiin,$02;是否ab輸出
brbc1,about;相等，ab輸出
cpixiin,$03;是否bc輸出
brbc1,bcout;相等,bc輸出
cpixiin,$01;是否cd輸出
brbc1,cdout;相等，cd輸出
??；====================
daout:sbicpinb,4;開(kāi)通a相低電平有效
sbicpinb,7;開(kāi)通d相？
sbispinb,5
sbispinb,6
ret
about:sbicpinb,4;開(kāi)通a相
sbicpinb,6;開(kāi)通b相
sbispinb,5
sbispinb,7
ret
bcout:sbicpinb,5;開(kāi)通c相
sbicpinb,6；開(kāi)通b相？
sbispinb,7
sbispinb,4
ret
cdout:sbicpinb,5;開(kāi)通c相
sbispinb,7;開(kāi)通d相？
sbispinb,4
sbispinb,6
ret
5.2速度采集顯示子程序示例
.include"m16def.inc"
.org$001c
rjmpadcint
.defchannel=r29;模擬通道號(hào)
.deflresult=r2;轉(zhuǎn)換低字節(jié)
.defhresult=r3;轉(zhuǎn)換高字節(jié)
.deftemp=r16
.equsample=$0060;采樣數(shù)據(jù)1緩沖區(qū)首地址
.equsample2=$0063;采樣數(shù)據(jù)2緩沖區(qū)首地址
.defround=r17;顯示回合計(jì)數(shù)器
.defouter=r19;存放外環(huán)計(jì)數(shù)器
.definner=r18;存放內(nèi)環(huán)計(jì)數(shù)器
.equslabel=$0400;字符碼首地址
.defhxian=r2;存放預(yù)顯示高字節(jié)
.deflxian=r1;存放預(yù)顯示低字節(jié)
??；采集顯示速度占用系統(tǒng)資源r1r2s3r4r16,$60～$69
adcin:ldichannel,$04;從4通道開(kāi)始
outadmux,channel
ldir16,$ee;自由運(yùn)行方式
outadcsr,r16;啟動(dòng)轉(zhuǎn)換
clrxh;建立sram指針
ldix1,$60
incchannel;通道號(hào)增1
outadmux,channel;選通道4
sbiadcsr,3;開(kāi)啟ad中斷
ldir28,$03;轉(zhuǎn)換次數(shù)
adhere:rjmpadhere;等待中斷
adcint:inlresult,adcl;讀轉(zhuǎn)換結(jié)果
inhresult,adch
stx ,lresult
decr28
brneadnextc
rjmpadret
adnextc:ldir28,$03;轉(zhuǎn)換次數(shù)
incchannel;通道號(hào)加1
outadmux,channel;選下一個(gè)通道
cpix1,$70;轉(zhuǎn)換的是通道7嗎
brmeadret;否，返回
cbiADCSR,7;是，停止轉(zhuǎn)換
adret:reti
6結(jié)束語(yǔ)
實(shí)際使用證明：Atmel公司出品的Atmega16系列單片機(jī)具有處理速度快，內(nèi)部外設(shè)功能模塊豐富等優(yōu)點(diǎn)，是一種性?xún)r(jià)比較高的單片機(jī)，特別適用于電池供電、便攜式以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)等系統(tǒng)。本文的開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)充分利用了該單片機(jī)豐富的內(nèi)部外設(shè)模塊，因而簡(jiǎn)化了外圍電路，大大提高了性?xún)r(jià)比。
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